摘要：
本文介紹 MOONS’（鳴志）步進電機驅(qū)動器EtherCAT協(xié)議與基恩士PLC通訊應(yīng)用，主要介紹驅(qū)動器的配置以及基恩士PLC方面的配置，實現(xiàn)PLC控制驅(qū)動器動作的目的。
硬件配置：
PLC：基恩士KV8000 KV-XH16EC KV STUDIO V10.02
步進電機驅(qū)動器：上海鳴志STF05-ECX-H Stepper Suite V3.0.20.0128
XML描述文件：上海鳴志STF系列 AMA Stepper EtherCAT V3.1.4
1、步進電機驅(qū)動器配置
1 .1 連接驅(qū)動器
STF-ECX-H 系列驅(qū)動器使用通用的 miniUSB 數(shù)據(jù)線，打開 Stepper Suite 軟件，選擇 USB
端口，連接驅(qū)動器。
1、端口選擇“USB”，驅(qū)動器型號不需要選擇
2、點擊連接，（也可以不用點，端口選擇后，等待幾秒會自動連接）
3、如果正常連接驅(qū)動器了，就會彈出此對話框，直接選擇“是”即可
注意：如果連不上驅(qū)動器，可以嘗試驅(qū)動器斷電、軟件重啟，多試幾次，一般都能正常
連接，如果還是連接不上，就需要更換數(shù)據(jù)線、更換電腦、或者更換驅(qū)動器。
1.2配置電機參數(shù)
驅(qū)動器如果連接的電機是鳴志的電機，則直接選擇對應(yīng)的型號，其他參數(shù)可以不做任何
更改，直接使用默認(rèn)值即可。
1、點擊進入點擊電機參數(shù)配置界面
2、選擇標(biāo)準(zhǔn)電機，在下拉列表選擇具體的型號即可
注意：電機參數(shù)設(shè)置完成后，需要下載，并斷電重啟驅(qū)動器，才能生效！
驅(qū)動器如果連接的電機是第三方的電機，則需要填寫具體的電流、力矩、慣量等電機參
數(shù)，這些參數(shù)都由電機廠商提供。
1、點擊進入點擊配置界面
2、選擇自定義電機，輸入自定義名稱; 輸入?yún)?shù)：電流、靜力矩、轉(zhuǎn)子慣量。填寫時候
請注意單位！
3、運行電流、待機電流、加減速電流參數(shù)可以不填，按默認(rèn)值即可
注意：電機參數(shù)設(shè)置完成后，需要下載，并斷電重啟驅(qū)動器，才能生效！
1 .3 配置IO信號
驅(qū)動器上需要配置限位和原點功能，X3 和 X4 接限位，X5~X8 任意一個接原點都可以。
限位和原點都支持常開接法或者常閉接法（原點常閉接法僅限 STF-ECX-H 驅(qū)動器）。
驅(qū)動器的 60FD 對象字典 bit 對應(yīng)如下：
1、設(shè)置原點，選擇X7 表示原點信號接到了 X7 口，可選擇常開或者常閉（closed 表示
接的傳感器是常開信號，open 表示接的傳感器是常閉信號）
2、設(shè)置限位。必須設(shè)置后綴帶[No alarm]的選項！
注意：IO 配置完成后，點擊“下載到驅(qū)動器后”，無需斷電重啟，立即生效。
CW 表示正限位
CCW 表示負限位
Closed 表示外部接的信號是常開型
Open 表示外部接的信號是常閉型
No alarm 表示驅(qū)動器對限位信號不做處理，即驅(qū)動器碰到限位后，不會報警，也不會停機，
只負責(zé)把對應(yīng)的信號上傳到 60FD.0 和 60FD.1 中。
例 1：X3 接正限位，X4 接負限位，都是常閉點：
例 2：X3 接正限位，X4 接負限位，都是常開點：
1 .4 設(shè)置電子齒輪比
電子齒輪比（細分）：設(shè)置電機旋轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)，可以根據(jù)實際情況進行更改，
范圍為 200~51200， 默認(rèn) 20000。
2、基恩士 PLC 的配置
2.1 注冊 E EI SI 文件
打開基恩士 KV STUDIO 軟件，如果是第一次使用鳴志的驅(qū)動器，則需要首先注冊驅(qū)動
器的 ESI 描述文件。
1、雙擊“軸構(gòu)成設(shè)定”，打開設(shè)定界面
2、雙擊“[ESI 文件注冊]”
3、找到存放 xml 文件的本地路徑，選中要注冊的 XML 文件
注意：注冊成功后，列表中會顯示如下信息，如果未成功顯示，則重啟軟件。
注意：如果未顯示，可能需要重啟 KV STUDIO
2.2 添加軸從站
展開列表，選擇一個“STF-ECX-H”驅(qū)動器，并進入從站的詳細設(shè)定界面：
1、選擇類型為：步進電機
2、擴展設(shè)定選擇：使用
注意：使用擴展設(shè)定，主要是為了將“初始化通信指令”一欄顯示出來，可以在驅(qū)動器進行 CoE
初始化時添加用戶指定的通信指令。
2.3 添加 P P DO 映射
正確的映射 PDO 非常重要。對于鳴志的驅(qū)動器，不需要手動自己映射，輸出映射選擇
默認(rèn)的 RxPDO 1（0x1600），輸入映射選擇 TxPDO 1（0x1A00）即可。
1、雙擊“添加”，進入 PDO 選擇界面
2、直接選擇默認(rèn)的：即“從既有設(shè)備定義中選擇”即可
添加完成后的 PDO 列表：
切換到運動功能設(shè)定，右鍵單擊，選擇自動分配（自動將 PDO 選中的功能分配到 PLC
的地址映射區(qū)）：
2.4 映射限位原點信號
在運動功能設(shè)定界面下，找到限位開關(guān)映射，正方向限位開關(guān)映射修改為 60FD.1，負限
位開關(guān)映射修改為 60FD.0，原點映射修改為 60FD.2
另外可以把停止傳感器和同步控制外部輸入都選擇為“未分配”。
2.5 設(shè)置編碼器分辨率
對于步進驅(qū)動器，這個參數(shù)對應(yīng)驅(qū)動器上的電子齒輪比，PLC的設(shè)置值要跟驅(qū)動器上的
設(shè)置值保持一致。驅(qū)動器默認(rèn)設(shè)置成 20000，所以這里也填 20000 即可。
