【硬件設備】：
驅(qū)動器：STF06-EC SS05-EC-D
【硬件接線方式】：
電機驅(qū)動器與電腦網(wǎng)口直連
【產(chǎn)品通訊設置】：
軟件自動分配地址
【軟件配置】：
第一：把STF-06-EC和SS05-EC XML 文件 放入 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT
第二：新建一個工程 自定義命名
第三：在 “TWINCAT” 菜單欄里面選擇 “Show Real time Ethernet Compatible Devices”選項，安裝Twin CAT 以太網(wǎng)適配器
第四：選擇 I/0選項中“Devices”, 然后點擊鼠標右鍵，選擇“Scan”掃描
第五：依次點擊“是”，然后選擇“nc - configuration”，點擊“Yes” 按鈕即可。操作
到這一步，可以看到已經(jīng)成功掃到SS-EC和STF-EC兩款驅(qū)動器。
第六：在完成以上操作后可以看到軟件上已經(jīng)生成兩虛擬軸Axis1和Axis2
第七：分別點擊Axis1 和Axis2選項，可以看到實體軸Drive1和Drive2，與虛擬軸Axis1和Axis2 是自動關(guān)聯(lián)的，如果不是相關(guān)聯(lián)可以手動修改。實體軸與虛擬軸必須是一一相關(guān)聯(lián)
第八：配置調(diào)試Axis1軸
1》 調(diào)試Axis1軸, 在 ENC選項中選擇Parameter 中調(diào)試相關(guān)參數(shù)
2》調(diào)試Axis1軸,在Axis1選項中選擇Parameter 調(diào)試相關(guān)參數(shù)
注：Scaling Factor Counting Direction 電機轉(zhuǎn)一圈走的距離
Scaling Factor Denominator是編碼器反饋脈沖數(shù)
Reference Velocity是參考速度，一般為Maximum Velocity的110%，Maximum Velocity是軸的最大速度，Default Dynamics展開可設置加減速，Manual Motion and Homing是點動和尋參的速度，Fast Axis Stop是設置快速停止，Limit Switches可以設置開啟軟限位，102
Monitoring可以設置跟隨誤差的監(jiān)視。
第九：完成以上配置后，可以操作電機讓電機使能并運轉(zhuǎn)起來。
1》 設定為Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)也就是往0x6060 Mode of Operation里面寫入8，并在0x6061 Mode of Operation Display模式狀態(tài)里確認是否寫入成功
2》 在Axis1里選擇Online并activate configuration（激活配置）
3》 設置使能等相關(guān)允許的操作，設置成功后可以點擊圖標F1慢速反轉(zhuǎn)，F2快速反轉(zhuǎn)，F3慢速正轉(zhuǎn)，F4快速正轉(zhuǎn)控制電機動作
4》調(diào)試相對運動和絕對運動 無限正反轉(zhuǎn)等。
第十：以上Axis1軸配置調(diào)試完成后，繼續(xù)配置Axis2軸。配置方法跟Axis1軸同理。（Axis2軸配置步驟省略）
第十一：在所有虛擬軸調(diào)試完成后，可利用程試來控制電機運行。
1》 選擇PLC選項，新建PLC程序
2》 展開References—Add Library—Motion—PTP—Tc2_MC2添加使用的運動功能控制庫
3》 展開POUs— MAIN 添加程試，
在變量申明區(qū)定義變量為power1:
依次添加相關(guān)變量
在程主程序段按F2添加Power1使能功能塊
在程主程序段按F2添加相對運動功能塊，絕對運動功能塊，JOG功能塊.
程序完成后點擊Untitled1 Projext, 彈出對話框點擊Build。編譯程試，看是否有錯誤
程式完成后，Link to PLC
再次激活配置—Login—Start ，完成后可以用程試控制電機運行
