本文介紹通過使用Omron NJ Series PLC 的編程軟件Sysmac Studio進(jìn)行創(chuàng)建和設(shè)定SSxx-EC-D EtherCAT 步進(jìn)伺服驅(qū)動器。按照步驟進(jìn)行后，可以使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的運(yùn)動控制功能塊操作并控制驅(qū)動器的運(yùn)行。
第一步：ESI（XML）文件的導(dǎo)入
? 將SS EC系列EtherCAT步進(jìn)伺服驅(qū)動的XML文件復(fù)制到SysmacStudio的安裝路徑中，在本例中為：
C:\Program Files (x86)\OMRON\Sysmac Studio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles
? 如果無法確認(rèn)安裝路徑，可在本文介紹中的第三步操作的 EtherCAT編輯界面中右擊【主設(shè)備】，選擇右鍵
列表中選擇【顯示ESI庫】
? 在彈出的ESI庫窗口中，點擊【該文件夾】，打開相關(guān)的ESI庫文件夾，本操作需要重新啟動軟件。
第二步：EtherCAT軸的設(shè)定
?Sysmac Studio的啟動
- 1. 啟動Sysmac Studio，點擊[ 新建項目 ] 按鈕
- 2. 設(shè)定項目的屬性和當(dāng)前使用的PLC的型號
? 點擊【創(chuàng)建】按鈕后，顯示新建項目畫面
第三步：創(chuàng)建EtherCAT網(wǎng)絡(luò)
1. 在【多視圖瀏覽器】中點擊展開【配置和設(shè)置】
2. 雙擊【EtherCAT】后，將顯示EtherCAT編輯畫面
3. 在【工具箱】中選擇選擇全部供應(yīng)商
4. 選擇Step-Servo EtherCAT，右鍵需要連接的驅(qū)動器SS EtherCAT Drive，再點擊【插入】
5. 顯示插入的從站
5.1. 為從站設(shè)定地址，請確保與驅(qū)動器中設(shè)定地址一致
5.2. 選擇啟用（DC-Synchron）
第四步：添加運(yùn)動控制軸
1. 在多視圖瀏覽器中，點擊展開【運(yùn)動控制設(shè)置】
2. 右擊【軸設(shè)置】，再點擊【添加】中的【軸設(shè)置】
3. 添加的軸變量默認(rèn)為：MC_Axis000
4. 雙擊新添加的軸MC_Axis000，顯示軸的設(shè)定界面
第五步：軸設(shè)定
1. 【軸號】可保持不變
2. 【軸使用】設(shè)置為“使用的軸”
3. 【軸類型】設(shè)置為“伺服器軸”
4. 【輸出設(shè)備1】設(shè)置為“節(jié)點：1 SS EtherCAT Drive(E001)”
5. 點擊【詳細(xì)設(shè)置】
6. 展開【輸入】、【輸出】
7. 依次配置列表中的PDO映射（紅色感嘆號是必要配置）
7. 軸單位換算設(shè)置
將電機(jī)轉(zhuǎn)一周的指令脈沖數(shù)與Step-Servo Quick Tuner中的電子齒輪設(shè)定成一致。Step-ServoQuick Tuner軟件中的設(shè)定
第六步：下載至控制器中
1. 點擊【控制器】菜單中的【在線】，設(shè)定在線模式
2. 選擇【控制器】菜單中的【同步】，點擊【傳送到控制器】
第七步：編寫PLC控制程序
? 使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的運(yùn)動控制功能塊MC類的指令，
即可控制驅(qū)動器的運(yùn)行。
? （詳細(xì)的MC類指令，請參閱Omron NJ系列PLC運(yùn)動控制手冊）
